2、串口发送和接受数据格式

UART发送指令采用的CRC_8校验码：

static void prvTMCCal_CRC8(uint8_t *pucData, uint8_t ucDataLength)

{

int i,j;

    unsigned char *crc = pucData + (ucDataLength - 1);

    unsigned char currentByte;

    *crc = 0;

    for(i = 0; i < (ucDataLength - 1);i++)

    {

        currentByte = pucData[i];

        for(j = 0; j < 8; j++)

        {

            if((*crc >> 7) ^ (currentByte & 0x01)){

                *crc = (*crc << 1) ^ 0x07;

            }else{

                *crc = (*crc << 1);

            }

            currentByte = currentByte >>1;

        }

    }

}

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